在之前的文章里已经介绍了如何使用虹科工业树莓派结合Codesys实现软PLC以及建立工程的步骤。本文将更进一步，介绍如何使用Codesys实现CANopen主站功能。所需的Codesys package文件以及相关软件在之前的文章中已经详细叙述，再次不再展示。由于实现CANopen主站需要硬件CAN口的支持，所以本文采用Connect模块和ConCAN模块进行。ConCAN模块仅适用于Connect模块，其作用相当于给Connect模块添加了一个CAN接口。
实现CANopen Master
最新的Revolution Pi Codesys库独立于PiCtory运行，在启动应用程序时自动覆盖config.rsc文件，因此无需在PiCtory中配置模块。
您需要执行以下步骤：
1、在Codesys IDE中配置Connect模块，并将ConCAN模块配置在右边。
2、配置脚本以设置波特率
sudo nano /var/opt/codesys/rts_set_baud.sh
#!/bin/sh BITRATE=`expr $2 \\* 1000` ifconfig $1 down echo ip link set $1 type can bitrate $BITRATE ip link set $1 type can bitrate $BITRATE ifconfig $1 up
sudo chmod +x /var/opt/codesys/rts_set_baud.sh sudo revpi-config enable revpi-con-can
3、从PiCtory中或者使用以下命令启用ConCAN模块
sudo revpi-config enable revpi-con-can
4、下载Codesys应用程序到设备
5、重启设备
6、Con CAN模块应随后可与Codesys配合使用
以下是一个示例，该示例具有一个运行CAN Open master的Con CAN模块并与Kunbus CAN Open Gateway通信。
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